HEIAN Dönemi – 794-1184 M.S
İlk yerel Japon kılıçlarının ortaya çıkışı. Bu kılıçlar Shinogi diye adlandırılıyordu. Kayıtlarda geçen ilk eğimli Japon kılıçları bir samurai klanı tarafından güney Japonya’da at üzerinde kullanılmıştır.

KAMAKURA Dönemi- 1200-1299 M.S.
Samurai kılıçları yapım teknikleri hızla ilerliyordu. Savaşlarda denenen kılıç teknikleri hızla gelişiyordu.

MUROMACHI Dönemi – 1392-1573 M.S.
100 yıllık iç savaş ve anarşi Kenjutsu(kılıç teknikleri) ryularının(okullarında) sayısını arttırdı ve gelişmiş kılıç kullanım ve yapım tekniklerini son noktaya ulaştırdı. “Tatarafuki” isimli nehir yataklarında bulunan yüksek kalite demir kumu kullanılan kılıç yapım tekniği geliştirildi. Hafif zırhlı samurailar, ağır zırhlılara tercih edilmeye başlandı.

EDO Çağı – 1603-1867 M.S.
Japonya’da görece barış dönemi

Kendo ile ilgili başlıca eserler bu dönemde yazıldı:
“Beş çember kitabı” yazan Miyamoto Musashi
“Engellenemeyen zihin” yazan Takuan Soho
“Kılıç ve Zen” yazan Shogun Tokugawa Iemitsu
“Hayat veren kılıç” yazan Yagyu Munenori

Kılıç kullanım amacı, düşmanı yoketmekten, karakter gelişimi moral ve sosyal adalete kaydı. İlk kendo zırhları ortaya çıktı ve müsabaka ve antreman seviyelerini ilerletip, sakatlıkları azalttı.

MEIJI Dönemi – 1868-1911 M.S.
Samurai sınıfı dağıtıldı. Toplumun bir tabakası yaşamlarını çiftçilik, tüccarlık ve hizmet veya nasıl becerirlerse o şekilde geçirmeye mahkum oldu.

TAISHO Dönemi – 1912-1926 M.S.
En iyi kılıç teknikleri Nippon Kendo Kata ile birleştirildi.

Kenjutsu yerine Kendo terimi kullanılmaya başlandı. Shinai Japon kılıcına alternatif olarak kabul edildi.

MODERN
İkinci dünya savaşından sonra, Kendo bir süreliğine yasaklandı. 1952 yılında All Japan Kendo Federasyonu kurulup Kendo tekrar başlatıldı. Günümüzde kendo eğitim sisteminde önemli bir rol oynamaktadır. Yaşlı ve genç, kadın erkek herkesin beraberce düzenli antremanlarla yaptığı bir hal almıştır.

Kendo gitgide tüm dünyada daha da çok ilgi çekmektedir. Uluslararası Kendo Federasyonu (FIK) 1970 yılında kurulmuştur. İlk Dünya Şampiyonası(WKC) aynı yıl Nippon Budokan da gerçekleştirilmiştir. Mayıs 2015 de (16. WKC) Tokyo, Japonya’da son dünya şampiyonası yapılmıştır ve Türkiye dahil 56 ülke iştirak etmiştir.

Ülkemizde kendo 1999 yılında düzenli olarak çalışılmaya başlanmıştır. Günümüzde Kendo derneği tarafından organize edilmektedir. Dernek Avrupa Kendo Federasyonu’na (EKF) ve Uluslararası Kendo Federasyonuna(FIK) üyedir.